CAN信号编码器 canbus协议编码器

★在使用编码器前，请完整阅读下面的说明，正确使用！ 

机械参数

电气参数

转速

6000转/分

工作电压

10-30Vdc (5Vdc可定制）

主轴负载

轴向40N，径向100N

消耗电流

< 50mA (24Vdc)空载

抗冲击

1000m/s²(6ms),等于100g

输出信号

CAN 2.0B协议  

抗振动

200m/s²(10-2000Hz),等于20g

线性分辨率

1/4096FSFS

允许轴向窜动

±1.5mm

IP等级

IP65或IP68

允许径向跳动

±0.2mm

重复定位精度

小于2Bit

外形结构

60mm外径，实心轴，盲孔轴

工作温度

-40℃~85℃  

连接形式

8芯屏蔽电缆或航空插头

储存温度

-40℃~85℃

接线图：

功能

Vcc

GND

CAN H

  CAN L

置位

设置线

屏蔽

颜色

色

白色

绿色

黄色

灰色

蓝色

（粗红色）

 注：1、置位线（灰色）的使用

       当置位线（灰色）触碰Vcc大于1秒钟，编码器的当前数据即变为置位值（零点）     

出厂参数：

地址

波特率

工作模式

帧格式

方向

分辨率

置位值

传输周期

182

125K

异步模式

扩展帧

顺时针

4096

1

16ms

编码器参数设置:修改参数时设置线必须接高电平。波特率固定250K.

1、修改节点号报文如下：编码器默认节点号为16#182，则发送ID为182

ID       DATA

182     22 00 30 00 82 01 00 00

编码器回：

ID       DATA

182     23 00 30 00 82 01 00 00

设置数值为16#10，则修改后编码器的节点号为16#10，新节点号修改后马上生效。

2、修改波特率报文如下：编码器默认波特率为125K，

 ID       DATA

182     22 01 30 00 04 00 00 00

编码器回：

ID       DATA

182     23 01 30 00 04 00 00 00

08

10K

03

250K

07

20K

02

500K

06

50K

01

800K

05

100K

00

1000K

04

125K

3、修改工作模式报文如下：编码器默认异步模式08

ID       DATA

182     22 02 30 00 08 00 00 00

08

异步模式

09

同步模式

编码器回：ID       DATA

182     23 02 30 00 08 00 00 00

4、修改输出帧模式报文如下：编码器默认标准帧

ID       DATA

182     22 03 30 00 00 00 00 00

00

标准帧

04

扩展帧

编码器回：ID       DATA

182     23 03 30 00 00 00 00 00

修改方向报文如下：编码器默认顺时针数据增加

ID       DATA

182     22 00 60 00 04 00 00 00

04

顺时针

05

逆时针

编码器回：ID       DATA

182     23 00 60 00 04 00 00 00

5、修改编码器单圈分辨率报文如下：编码器默认分辨率4096

ID       DATA

182     22 01 60 00 00 01 00 00

编码器回：ID       DATA

182     23 01 60 00 00 01 00 00

6、修改编码器置位值报文如下：编码器默认编码器置位值1

ID       DATA

182     22 03 60 00 01 00 00 00

编码器回：ID       DATA

182     23 03 60 00 01 00 00 00

7、修改编码器传输周期报文如下：编码器默认编码器传输周期16ms

ID       DATA

182     22 17 10 00 10 00 00 00

编码器回：ID       DATA

182     23 17 10 00 10 00 00 00

8、编码器置位报文如下：

ID       DATA

182     22 06 00 00 00 00 00 00

编码器回：ID       DATA

182     23 06 00 00 00 00 00 00

9、编码器读取参数报文如下：ID固定是601

ID       DATA

601     22 18 20 00 00 00 00 00

编码器回：ID       DATA

182     00 02 00 00  00 10 00 00

地址  +   分辨率4个字节 + 置位值4个字节

182     04     05     08           00    32 00      00 00

地址 +  波特率 + 方向 + 主/被动模式 + 帧格式 + 输出时间

发送成功

601

DATA

STANDARD

8

22 18 20 00 00 00 00 00

16

接收

182

DATA

STANDARD

8

00 02 00 00 00 10 00 00

16

接收

182

DATA

STANDARD

8

04 05 08 00 32 00 00 00

16

10、编码器读数据报文如下：

ID       DATA

182     22 00 00 00 00 00 00 00

通讯的注意事项：

1． 通讯速率与传输距离是一对矛盾。速率越高，传输距离越近、但也越稳定，反之亦然。

2． 在外部电磁干扰强时，外部置位线在对编码器置位需接高电平，但置位结束后建议强制接低电平，

以防止编码器由于外部干扰而突然回零。

3． 在外部电磁干扰强时，使用双屏蔽电缆。

                                              上海自横自动化科技有限公司技术部